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1.簡(jiǎn)介

1.1 自動(dòng)駕駛域控制器（ADCU）能夠?qū)⒆詣?dòng)駕駛的自動(dòng)感知、決策和控制三部分集成到一個(gè)控制單元中，用于替換目前自動(dòng)駕駛中的工控機(jī)的方案。

2.主要功能

2.1 系統(tǒng)的主要框架（域控制器）具有如下系統(tǒng)的接入能力：

（1）一個(gè)前置攝像頭，3個(gè)備用的攝像頭。

（2）千兆以太網(wǎng)，可以接入激光雷達(dá) 或其它視頻設(shè)備。

（3）12個(gè)超聲波雷達(dá)。

（4）多路CAN/CAN-FD，可以接入毫米波雷達(dá)、組合慣導(dǎo)信號(hào)、動(dòng)力控制等。

（5）顯示屏接口。

2.2 控制器本身由兩部分組成，第一部分是基于ARM的多核處理器S32V234,其負(fù)責(zé)系統(tǒng)的感知和決策。第二部分是有AURIX和安全監(jiān)控系統(tǒng)組成的控制系統(tǒng)。其安全級(jí)別可以達(dá)到ASIL-D級(jí)。

2.3 功能描述

（1）信息融合：通過攝像頭、GPU 和嵌入式圖像信號(hào)處理器等模塊對(duì)圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理；通過以太網(wǎng)接受激光雷達(dá)信息；通過進(jìn)行信息融合，來判斷障礙物、距離等信息。

（2）決策：通過高精度的地圖或者區(qū)域信息進(jìn)行路徑的規(guī)劃、避障功能和駕駛的決策等功能。

（3）車輛控制：域控制帶有輸入、輸出接口，可以進(jìn)行車輛的控制器，包括對(duì)電動(dòng)汽車的整車控制器功能。

（4）后臺(tái)信息通信：預(yù)控制器帶有兩個(gè)以太網(wǎng)的接口，通過路由可以和后臺(tái)的服務(wù)器進(jìn)行通信，從而進(jìn)行監(jiān)控和云控制功能。

3.技術(shù)參數(shù)